¶ 1. 喷嘴相机的智能检测
H2D配备了喷嘴相机，用于检测异常的打印状态，包括裹头、空打和炒面检测。
¶ 1.1 触发场景
如果AI打印监控功能处于开启状态，在打印准备阶段结束后就会自动开启喷嘴相机AI检测。目前能够检测的缺陷有喷嘴裹头、空打和炒面三种。
¶ 1.2 检测类型说明
¶ 1.2.1 喷嘴炒面
喷嘴相机视角下的炒面: 能看到喷嘴处沾有线状的料, 或者喷嘴下方出现了炒面。
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¶ 1.2.2 喷嘴裹头
喷嘴相机视角下裹头：耗材形成一定规模的料团将喷嘴完全包裹。
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¶ 1.2.3 喷嘴空打
喷嘴相机视角下空打：喷嘴距离模型有一定的距离，并且不再出料；或者喷嘴处会存在一些漏料，如下右图所示。注意：如果您使用了AMS 2 Pro，喷嘴相机可以和AMS配合共同检测空打，可靠性更高。
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¶ 1.3 错误报警
¶ 相关错误码
| Error code | 文案 |
|---|---|
| 03008003 | AI打印监控检测到炒面缺陷。请检查打印件状况后做相应处理。 |
| 0C00803F | AI检测到热端裹头,请确认热端状况,可跳转助手查看解决方案。 |
| 0C008040 | Al检测到空打缺陷,请检查热端出料情况,可跳转助手查看解决方案。 |
¶ 相关HMS通知
0C00_0300_0003_0008:可能发生炒面缺陷。请检查打印质量并决定是否停止任务。
0C00_0300_0002_000E:检测到可能发生了裹头。
0C00_0300_0003_0010:检测到可能发生了空打。
¶ 1.4 失效场景
在某些情况下，喷嘴相机智能检测功能会失效：
喷嘴相机未安装，或喷嘴相机不能正常工作；
喷嘴相机严重脏污，或者喷嘴相机补光灯异常，导致无法获取清晰的喷嘴图像；
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打印高温材料时检测到喷嘴相机附近温度过高（高于85℃），会自动启用过温保护，关流暂停检测；
AI检测功能未开启，使用第三方软件进行切片或者使用了其他机型的gcode。
¶ 2. 实况相机的智能检测
我们在H2D打印机舱内的角落配备了一个实况相机，基于实况相机可以实现炒面检测、异物检测、打印板检测以及热端类型识别等多种智能检测功能。
¶ 2.1 炒面检测
与X1上的炒面检测相同, 在打印失败发生后能够及时检测到炒面出现，以避免造成更进一步的损失(浪费更多的耗材，损坏打印机)
注意: 炒面检测并不是避免打印失败的绝对方法。检测可能会出现误报，或在使用黑色或深色耗材时，炒面检测功能也许无法如预期工作。
¶ 2.1.1 炒面检测的工作步骤
与X1系列炒面检测的工作方式一致：
实况相机每T秒获取一张图像。
将图像发送给设备内部的NPU（非云端）上运行的AI检测器。
**对检测结果进行后处理。**我们将最近10帧的结果累积起来，如果有足够多的炒面候选对象，并且它们在空间位置上是一致的，那么就可以确认检测到炒面现象并报错。
¶ 2.1.2 炒面检测的前提要求
要使炒面检测功能正常工作，有几个要求：
- 检测功能需要在打印选项中启用。 可以从{低，中，高}调整灵敏度。如果你离开打印机的时间相对较长(例如一整夜)，你可以将灵敏度设置为低，这样就不会经常因为小的缺陷而暂停打印。
- 打印机舱内的LED灯要开着。 炒面检测需要良好的光照条件来捕捉打印的细节。默认情况下，打印机会在第一层开始打印时开启LED灯。如果手动关灯，它将不会再自动打开。
¶ 2.1.3 炒面检测的错误报警
¶ 相关错误码
| Error code | 文案 |
|---|---|
| 03008003 | AI打印监控检测到炒面缺陷。请检查打印件状况后做相应处理。 |
¶ 相关HMS通知
- 0C00_0300_0003_0008:可能发生炒面缺陷。请检查打印质量并决定是否停止任务。
¶ 2.2 异物检测
基于实况相机对垫板上的异物进行检测。通过控制热床升降并拍摄两张图模拟双目重建出场景，再通过平面分割获得热床所在区域
¶ 2.2.1 异物检测触发场景
激光挂载校准的"垫板检测"阶段，激光工作的异物检测目前主要保证回零台附近没有异物干扰挂载校准的回零操作
刀切挂载校准"垫板检测"阶段，刀切调平时候需要清空垫板，所以异物检测需要确保垫板上是完全没有摆放异物。
3D打印发起之后，需要确保打印板上没有异物，尤其是确保之前打印的模型已经从打印板上取下，才能开始新的打印任务。
¶ 2.2.2 异物检测的性能指标
| 激光挂载校准 | 刀切挂载校准 | 3D打印 | |
|---|---|---|---|
| 可识别物体大小 | 近处物体需要大于3cmx3cmx1.5cm，远处物体需要大于5cmx5cmx2cm， 下图中垫板的对角线区域外侧（右上远离摄像头的区域）定义为“远处”，对角线内侧为“近处”。 | 近处需要物体大于3cmx3cmx1cm，远处物体需要大于5cmx5cmx1cm， | 近处需要物体大于3cmx3cmx1cm，远处物体需要大于5cmx5cmx1cm， |
| 检测盲区和非检测区域 |  检测盲区：实况相机无法检测到的区域，最大检测盲区会占据热床面积一半（从实况摄像头视角看，热床靠近摄像头一侧的45°对角线区域会被遮挡）。当热床位置较低的时候，有大半部分位置会被遮挡导致检测不到。  非检测区域：左右各有6cm左右的非检测区域，处于非检测区域内的异物不检测。设置非检测区域的目的是排除垫板压块的干扰。 |
检测盲区与激光相同，除盲区外没有非检测区域。 |
最大检测盲区为靠近实况摄像头6cm*6cm的三角形区域，除盲区外没有非检测区域 |
| 检测次数 | 1 | 1 | 最多2次，先不抬升热床做一次异物检测（防止热床上有打印件未取走），确定没有异物后，再抬升热床再次检测。 |
| 可能会导致检测失败的场景 | 大平面物体（物体上表面是几乎覆盖整个热床的平面，该情况下可能会误漏检） | 大平面物体（物体上表面是几乎覆盖整个热床的平面，该情况下可能会误漏检） |  |
¶ 2.2.3 异物检测的错误报警
¶ 相关错误码
| Error code | 文案 | 原因 | 排故方法 | 备注 |
|---|---|---|---|---|
| 03008046 | 异物检测超时，请重启打印机 | MC执行异物检测相关注入gcode等待超时。 | 重启打印机 | |
| 0500807A | 异物检测未生效。可继续任务或查看助手。 | 异物检测因为各种环境或设备原因没跑起来 | 进入助手查看具体hms通知。 | 3D任务时不会弹窗暂停2D任务时才会弹窗暂定3D/2D 都有HMS |
| 0500806E | 检测到垫板上存在物体，请及时清理。 | 检测到有异物 | 清理异物后点击继续 |
¶ 相关HMS通知
0C00_0100_0001_000F:实况摄像头标定失败，请重启设备或更新固件。
0C00_0100_0001_0010:实况摄像头校准失败。请留意热床是否被清空，相机图像清晰无脏污，处理后请重新校准。
0C00_0100_0001_0011:实况摄像头校准失败，请重新标定。标定前请确保：垫板清空、摄像头画面清晰且图像正立。若多次校准失败，请联系售后。
0C00_0100_0001_0012:实况摄像头校准失败，校准结果无法写入，请尝试重新校准。若多次校准失败，请联系售后。
0C00_0100_0001_0013:实况摄像头校准失败，无法读取实况相机序列号，请联系售后。
0C00_0300_0002_0012:异物检测未生效，实况相机需要校准，请在打印机屏幕点击“设置>校准”。如有安装激光或刀切模块，请先取下后再试。
0C00_0300_0002_0013:异物检测未生效，请重启设备或更新固件。
0C00_0300_0002_0014:建议进行实况相机校准以提升异物检测精度。在打印机屏幕点击“设置>校准”。如有安装激光或刀切模块，请先取下后再试。
0C00_0300_0002_0015:异物检测未生效，检测到实况摄像头已经更换，如有安装激光或刀切模块，请取下后，在打印机屏幕上点击“设置>校准”，进行实况摄像头校准。
0C00_0300_0002_0016:异物检测未生效，无法读取实况摄像头序列号，请联系售后。
¶ 2.2.4 异物检测需要校准摄像头的场景
更换实况摄像头或者重新拆装摄像头后，通常需要进行实况摄像头校准才能进行异物检测。
机器出厂前都会进行校准，正常使用过程中通常不会需要校准摄像头；
相机如果更换，程序会在机器开机或者异物检测运行前检测SN变化来弹hms提示需要校准；
相机如果重新安装（没有SN变化），也建议重新校准一次，异物检测过程中也会判断是否需要重新校准。不过异物检测对实况相机的容差很高，如果角度偏差不超过±3deg，就不会提示要校准；
校准需要取下工具头上安装的激光或刀切模组，在 设置-> 校准 中运行实况摄像头校准来完成校准流程。
¶ 2.2.5 异物检测过程中的动作
3D打印发起时的异物检测：异物检测最多进行两次检测以减少盲区 。初始热床高度>135时，会进行两次检测，第一次热床位置不动进行检测。第二次上升热床进行检测，检测时热床高度会在 70~90 之间。
2D加工发起前的的异物检测：热床如果过高会下降热床，热床如果过低会上升热床进行检测，检测时热床高度在 70-240之间。
¶ 2.3 打印板检测
基于实况相机对热床上的打印板进行在位和类型检测，若实际使用的打印板与切片文件中的打印板不匹配，则及时停止打印，避免打印失败。
¶ 2.3.1 打印板检测触发场景
每次发起打印任务后，打印文件发送到设备端，打印机会根据打印文件中切片的热床类型去核对当前热床上的打印板类型和在位信息。
¶ 2.3.2 检测动作
打印板检测在热床回中之后，热床移动到固定的Z高度，然后利用实况相机拍一张图进行检测。
¶ 2.3.3 检测开关
开启此功能，表示发起打印任务后会根据切片文件中的打印板类型检测打印板是否匹配；关闭此功能，则不会在发起打印任务后进行打印板检测。
¶ 2.3.4 打印板检测的错误报警
¶ 相关HMS通知
0C00_0300_0002_000C:没有检测到打印板定位标记。请检查打印板是否正确放置。
¶ 2.4 热端类型识别
基于实况相机对当前工具头上的热端进行在位和类型检测。防止实际使用的热端类型与切片文件不匹配而导致打印失败。
¶ 2.4.1 热端检测触发场景
- 屏幕UI触发检测。在屏幕上点击“识别喷嘴信息”。
- 每次发起打印任务后，打印文件发送到打印机，打印机会根据打印文件中切片的热端类型去核对当前工具头上的热端类型。
¶ 2.4.2 检测动作
触发检测之后，工具头移动到实况相机附近，拍一张工具头热端的图片，检测热端类型，并显示在屏幕UI上。
¶ 2.4.3 检测后显示信息
¶ 2.4.4 热端类型识别的错误报警
¶ HMS通知
0500_0400_0002_0041:无法识别热端，可能使用了非官方热端。或者热端上的标记模糊。
0500_0400_0002_0042:喷嘴与切片文件所选项号不匹配。请在重新切片后启动打印，或者更换正确的喷嘴后再继续打印。注意，热端温度较高，请小心操作。
¶ 2.5 激光和刀切模组快拆锁扣识别
在使用激光和刀切模组时，在挂载校准和发起加工的阶段实况相机会识别激光和刀切模组的快拆锁扣是否锁紧，若未锁紧会报错暂停。
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| 锁扣已锁紧 | 锁扣未锁紧 | 锁扣完全没锁 |
¶ HMS通知
- 0300_9500_0001_0006:激光模块在位检测异常，可能是模块脱落或快拆锁扣没锁紧。
¶ 2.6 刀切垫板在位识别
实况相机还可以通过识别刀切垫板上的marker，来确认热床上是否放置了刀切垫板。刀切垫板上共有3个marker，热床在不同高度相机可以识别不同位置的marker来检测。
检测时机：挂载校准、开关机器的前门后、Bambu Suite里拍照和发起制作。
¶ 2.7 火焰检测
在激光加工过程中，系统会通过实况相机的实时特征识别，自动检测加工平台是否发生明火或异常燃烧。
检测时机：在激光加工任务启动后进行实时监测。
¶ 2.8 相机遮挡/脏污检测
若实况相机被隐私遮挡片覆盖，或因长期使用（如3D打印、激光加工）导致镜头积尘或污渍，系统均能自动识别并发出警告。
检测时机：3D打印任务准备阶段；激光/刀切模组挂载校准过程；在Bambu Suite软件中执行拍照操作时。
¶ 3. 俯视相机智能检测
¶ 3.1 激光垫板在位检测
通过升降热床到特定高度，俯视相机识别激光垫板的marker来判断是否放置了激光垫板。
检测时机：挂载校准、开关机器的前门后、Bambu Suite里拍照和发起制作。
¶ 错误码
| Error code | 文案 |
|---|---|
| 05008063 | 校准中未检测到垫板，请确认已正确放置激光垫板。 |
| 05008055 | 设备已安装激光模组，但检测到刀切垫板。请放置激光垫板后进行激光校准。 |
¶ HMS通知
0500_0400_0002_0048:未检测到垫板，请确认已正确放置激光垫板。
0500_0400_0002_0049:未知的垫板类型，请使用正确的激光垫板并检查俯视摄像头是否被遮挡。
0500_0400_0002_004E:垫板类型错误，请放置激光垫板进行激光校准。
0500_0400_0002_004A:当前垫板不满足任务需求。请使用激光垫板。
¶ 3.2 激光垫板偏移检测
俯视相机还可以根据激光垫板的marker和热床内侧的限位块来检测垫板放置是否有偏移。
检测时机：挂载校准、开关机器的前门后、Bambu Suite里拍照和发起制作。
¶ HMS通知
- 0300_A300_0001_0002:垫板位置放置错误，请正确放置垫板
¶ 结束语
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